精密減速器是工業(yè)機(jī)器人重要的零部件，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的核心部件“關(guān)節(jié)”就是由它構(gòu)成，每個(gè)關(guān)節(jié)都要用到不同的減速機(jī)產(chǎn)品，根據(jù)原理不同，精密減速器可分為齒輪減速器、RV減速器和行星減速器，工業(yè)機(jī)器人一般使用RV減速器和諧波減速器，其中諧波減速器屬于齒輪減速器的一種。

      根據(jù)機(jī)器人網(wǎng)的相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，三大核心零部件占機(jī)器人成本的比例超過(guò)70%，其中，減速器成本占比為三大核心零部件至高者，數(shù)值為36%，工業(yè)機(jī)器人的高漲需求為減速器行業(yè)的發(fā)展提供了源源不斷的動(dòng)力，國(guó)產(chǎn)減速器作為工業(yè)機(jī)器人三大核心零部件之一，隨著工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的不斷擴(kuò)大，減速器領(lǐng)域也在不斷成長(zhǎng)。

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現(xiàn)在老練并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器，工業(yè)機(jī)器人常用RV減速器或諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和反轉(zhuǎn)精度，因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的方位，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

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RV減速器在工作狀態(tài)下，輸入軸單向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之間的差值，有大周期誤差和小周期誤差的區(qū)分，考慮功率的獲取和檢測(cè)的便捷性，以扭轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)速來(lái)作為功率的計(jì)算因子。

減速器剛度回差的測(cè)試過(guò)程如下進(jìn)行：固定輸入軸不動(dòng)，在額定力矩作用下先對(duì)輸出軸進(jìn)行從零到額定力矩的正向加載，然后逐漸將額定力矩降低到零點(diǎn)，繼續(xù)加載的負(fù)向的額定力矩，然后從負(fù)方向額定力矩返回到零點(diǎn)。

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